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MiningRover/Program.cs
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MiningRover/Program.cs
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@ -0,0 +1,445 @@
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using Sandbox.Game.EntityComponents;
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using Sandbox.ModAPI.Ingame;
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using Sandbox.ModAPI.Interfaces;
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using SpaceEngineers.Game.ModAPI.Ingame;
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using System;
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using System.Collections;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Collections.Immutable;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using VRage;
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using VRage.Collections;
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using VRage.Game;
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using VRage.Game.Components;
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using VRage.Game.GUI.TextPanel;
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using VRage.Game.ModAPI.Ingame;
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using VRage.Game.ModAPI.Ingame.Utilities;
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using VRage.Game.ObjectBuilders.Definitions;
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using VRageMath;
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namespace IngameScript
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{
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||||
partial class Program : MyGridProgram
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||||
{
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||||
enum State
|
||||
{
|
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DEFAULT,
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PACKING,
|
||||
UNPACKING,
|
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}
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const float EPSILON = 0.05f;
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const float EPSILON_RAD = (float)(Math.PI / 64);
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State currentState = State.DEFAULT;
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IMyMotorAdvancedStator rotor01;
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IMyMotorAdvancedStator rotor02;
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IMyMotorAdvancedStator hinge01;
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IMyMotorAdvancedStator hinge02;
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IMyMotorAdvancedStator hinge03;
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IMyExtendedPistonBase piston01;
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||||
List<IMyExtendedPistonBase> pistons = new List<IMyExtendedPistonBase>();
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||||
List<string> pistonsNames = new List<string> { "Piston 02", "Piston 03", "Piston 04", "Piston 05", "Piston 06", "Piston 07", };
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IMyLandingGear magneticPlateArm;
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IMyLandingGear lockPlate;
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IMyExtendedPistonBase lockPiston;
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IMyTextSurface output;
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public void Print(string text)
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{
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this.output.WriteText((this.output.GetText() != "" ? Environment.NewLine : "") + text, true);
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}
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public void PrintError(string text)
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{
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this.Print($"Error: {text}");
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}
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public Program()
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{
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this.output = this.Me.GetSurface(0);
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this.output.ContentType = ContentType.TEXT_AND_IMAGE;
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this.output.WriteText("");
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this.Me.CustomData = "Packing";
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this.Print("Mining rover system starting...");
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var stators = new List<IMyMotorAdvancedStator>();
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GridTerminalSystem.GetBlocksOfType(stators);
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foreach (var s in stators)
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||||
{
|
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if (s.DisplayNameText.Contains("Rotor 01"))
|
||||
this.rotor01 = s;
|
||||
else if (s.DisplayNameText.Contains("Rotor 02"))
|
||||
this.rotor02 = s;
|
||||
else if (s.DisplayNameText.Contains("Hinge 01"))
|
||||
this.hinge01 = s;
|
||||
else if (s.DisplayNameText.Contains("Hinge 02"))
|
||||
this.hinge02 = s;
|
||||
else if (s.DisplayNameText.Contains("Hinge 03"))
|
||||
this.hinge03 = s;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var pistons = new List<IMyExtendedPistonBase>();
|
||||
GridTerminalSystem.GetBlocksOfType(pistons);
|
||||
|
||||
foreach (var p in pistons)
|
||||
{
|
||||
if (p.DisplayNameText.Contains("Piston 01"))
|
||||
{
|
||||
this.piston01 = p;
|
||||
}
|
||||
else if (p.DisplayNameText.Contains("Lock Piston"))
|
||||
{
|
||||
this.lockPiston = p;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
foreach (var name in pistonsNames)
|
||||
{
|
||||
if (p.DisplayNameText.Contains(name))
|
||||
{
|
||||
this.pistons.Add(p);
|
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break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
var magneticPlates = new List<IMyLandingGear>();
|
||||
GridTerminalSystem.GetBlocksOfType(magneticPlates);
|
||||
foreach (var magneticPlate in magneticPlates)
|
||||
{
|
||||
if (magneticPlate.DisplayNameText.Contains("Magnetic Plate arm"))
|
||||
{
|
||||
this.magneticPlateArm = magneticPlate;
|
||||
}
|
||||
else if (magneticPlate.DisplayNameText.Contains("Lock Plate"))
|
||||
{
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||||
this.lockPlate = magneticPlate;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.rotor01 == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Rotor 01'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.rotor02 == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Rotor 02'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.hinge01 == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Hinge 01'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.hinge02 == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Hinge 02'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.magneticPlateArm == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Magnetic Plate arm'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.lockPlate == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Lock Plate'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.piston01 == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Piston 01'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.lockPiston == null)
|
||||
{
|
||||
this.PrintError("Can't find 'Lock Piston'");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
this.Runtime.UpdateFrequency = UpdateFrequency.Update100;
|
||||
|
||||
this.Print("Mining rover system has started");
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void Save()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// Always returns an angle between 0 and pi/2.
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="a1"></param>
|
||||
/// <param name="a2"></param>
|
||||
/// <returns></returns>
|
||||
float SumAngles(float a1, float a2)
|
||||
{
|
||||
var r = (float)((a1 + a2) % (2 * Math.PI));
|
||||
|
||||
if (r < 0)
|
||||
return (float)(r + 2 * Math.PI);
|
||||
else
|
||||
return r;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Return 'true' if the rotor is in place.
|
||||
bool SetRotorVelocity(float targetAngle, IMyMotorAdvancedStator rotor, float tolerance = (float)(Math.PI / 64))
|
||||
{
|
||||
//if (rotor.Angle)
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void UpdateState()
|
||||
{
|
||||
if (this.currentState == State.UNPACKING)
|
||||
{
|
||||
if (!this.piston01.Enabled)
|
||||
{
|
||||
this.piston01.Enabled = true;
|
||||
foreach (var p in this.pistons)
|
||||
p.Enabled = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool finished = true;
|
||||
//bool roverLocked = false;
|
||||
|
||||
if (this.magneticPlateArm.IsLocked)
|
||||
this.magneticPlateArm.Unlock();
|
||||
|
||||
this.rotor01.TargetVelocityRPM = 0.0f;
|
||||
|
||||
if (this.lockPiston.CurrentPosition <= EPSILON)
|
||||
{
|
||||
finished = false;
|
||||
this.lockPiston.Velocity = 0.5f;
|
||||
}
|
||||
else if (this.lockPiston.CurrentPosition >= this.lockPiston.MaxLimit - EPSILON)
|
||||
{
|
||||
//roverLocked = true;
|
||||
if (!this.lockPlate.IsLocked)
|
||||
this.lockPlate.Lock();
|
||||
this.lockPiston.Velocity = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.hinge01.Angle <= -Math.PI / 8)
|
||||
{
|
||||
this.hinge01.TargetVelocityRPM = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
else // if (roverLocked)
|
||||
{
|
||||
this.hinge01.TargetVelocityRPM = -1.5f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.hinge02.Angle <= -Math.PI / 3)
|
||||
{
|
||||
this.hinge02.TargetVelocityRPM = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
else // if (roverLocked)
|
||||
{
|
||||
this.hinge02.TargetVelocityRPM = -1.5f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.piston01.CurrentPosition <= this.piston01.MaxLimit - EPSILON /*&& roverLocked*/)
|
||||
{
|
||||
this.piston01.Velocity = 1.0f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
this.piston01.Velocity = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (finished)
|
||||
{
|
||||
this.rotor01.RotorLock = false;
|
||||
this.currentState = State.DEFAULT;
|
||||
this.Print("Unpacking terminated");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (this.currentState == State.PACKING)
|
||||
{
|
||||
bool finished = true;
|
||||
|
||||
var rotor01InPlace = this.rotor01.Angle >= 2 * Math.PI - EPSILON_RAD || this.rotor01.Angle <= EPSILON_RAD;
|
||||
if (rotor01InPlace)
|
||||
{
|
||||
this.rotor01.RotorLock = true;
|
||||
this.rotor01.TargetVelocityRPM = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
else if (this.rotor01.Angle >= Math.PI)
|
||||
{
|
||||
this.rotor01.TargetVelocityRPM = 1.0f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
else // if (this.rotor01.Angle <= Math.PI)
|
||||
{
|
||||
this.rotor01.TargetVelocityRPM = -1.0f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//this.Print($"Hinge 01 angle: {this.hinge01.Angle}");
|
||||
if (this.hinge01.Angle <= Math.PI / 4.0 || rotor01InPlace && this.hinge01.Angle <= Math.PI / 2.0 - Math.PI / 32.0)
|
||||
{
|
||||
this.hinge01.TargetVelocityRPM = 1.5f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
this.hinge01.TargetVelocityRPM = 0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.hinge02.Angle <= -Math.PI / 32.0)
|
||||
{
|
||||
this.hinge02.TargetVelocityRPM = 1.5f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
this.hinge02.TargetVelocityRPM = 0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (this.piston01.CurrentPosition >= EPSILON)
|
||||
{
|
||||
this.piston01.Velocity = -1.0f;
|
||||
finished = false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
this.piston01.Velocity = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//var rotor2TargetAngle = 2 * Math.PI - Math.PI / 4; // 315°.
|
||||
|
||||
if (finished)
|
||||
{
|
||||
if (!this.magneticPlateArm.IsLocked)
|
||||
this.magneticPlateArm.Lock();
|
||||
|
||||
if (this.lockPlate.IsLocked)
|
||||
{
|
||||
this.lockPlate.Unlock();
|
||||
this.lockPiston.Velocity = -0.5f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
this.piston01.Enabled = false;
|
||||
foreach (var p in this.pistons)
|
||||
p.Enabled = false;
|
||||
|
||||
this.currentState = State.DEFAULT;
|
||||
this.Print("Packing terminated");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
enum RotateDirection
|
||||
{
|
||||
RIGHT,
|
||||
LEFT,
|
||||
}
|
||||
|
||||
enum ElevationDirection
|
||||
{
|
||||
UP,
|
||||
DOWN,
|
||||
}
|
||||
|
||||
const double SPEED_ROTATION = 1.0;
|
||||
const double SPEED_HINGE = 1.0;
|
||||
const double SPEED_EXTEND_1 = 1.0;
|
||||
const double SPEED_EXTEND_2 = 1.0;
|
||||
|
||||
void Rotate(RotateDirection direction)
|
||||
{
|
||||
//if (this.rotor01.)
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ChangeElevation(ElevationDirection direction)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void LockUnlock()
|
||||
{
|
||||
if (rotor01.Base)
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
public void Main(string argument, UpdateType updateSource)
|
||||
{
|
||||
if ((updateSource & UpdateType.Update100) != 0)
|
||||
{
|
||||
this.UpdateState();
|
||||
}
|
||||
else if ((updateSource & (UpdateType.Terminal | UpdateType.Trigger)) != 0)
|
||||
{
|
||||
switch (argument)
|
||||
{
|
||||
case "UNPACK":
|
||||
this.Print("Unpacking...");
|
||||
this.currentState = State.UNPACKING;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case "PACK":
|
||||
this.Print("Packing...");
|
||||
this.currentState = State.PACKING;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case "STOP":
|
||||
this.currentState = State.DEFAULT;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
case "LOCK OR UNLOCK":
|
||||
LockUnlock();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case "DOWN":
|
||||
ChangeElevation(ElevationDirection.DOWN);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case "UP":
|
||||
ChangeElevation(ElevationDirection.UP);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case "LEFT":
|
||||
Rotate(RotateDirection.LEFT);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case "RIGHT":
|
||||
Rotate(RotateDirection.RIGHT);
|
||||
break;*/
|
||||
|
||||
default:
|
||||
Echo($"Uknown command: {argument}");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
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